Telegrammaufbau: Wie werden die verschiedenen Botschaftstypen nun in ein CAN-Telegramm verpackt?
Da bei CAN die Busarbitrierung nur über die CAN-ID geregelt ist, müssen in der CAN-ID der Botschaftstyp und die Absendekennung verpackt sein. Für den Botschaftstypen sind 5Bit reserviert, für die Absendekennung (=Knotennummer) sind 8 Bit vorgesehen. Dies reicht nicht für die Verwendung von 11Bit-Identifiern aus, weshalb CAN@home extended CanIDs (29Bit-IDs) verwendet. Hier sind dann auch noch gleich 3 weitere Bytes Platz, die für weitere Parameter bzw. sogar Nutzdaten verwendet werden können.
Das erste Byte einer jeden Botschaft (genauer gesagt sogar nur die unteren 5Bit) bestimmen den Botschaftstyp (z.B. DDO, DOR, BO, NMO usw.). Das darauffolgende Byte enthält die Absenderkennung. Danach folgt dann in Abhängigkeit des Botschaftstyps z.B. die Empfängerkennung und weitere Daten.
Der konkrete Telegrammaufbau hängt vom Botschaftstyp ab und ist im der folgenden Diagramm dargestellt:
Diagramm: CAN-Telegrammaufbau
Die Bedeutung und Verwendung der verschiedenen Botschaftstypen wird an anderer Stelle näher erläutert.